Ошибка АКП Р0730

Всем Привет. Как появилась ошибка, ехал по маршруту 900 км, где то за 200 км до конца пути (была жара +34С) при разгонах АКП стала слегка пинаться. Доехал, символа ошибки не было. На следующий день машину завел, слегка прогрел и поехал, машина стартанула как обычно, а вот с переключениями передач напряг, не хотят переключаться и всё тут и загорелась ошибка АКПП. Обманул коробас перегазовками, так заехал во двор. При включении заднего хода машина не хотела ехать, только под газом. Прочитали ошибку, вышло Р0730. Проверил масло, уровень в порядке, горелого запаха нет, цвет слегка красный. Капал на белую бумагу, примесей никаких нет. Сервисмен сказал уровень маловат, долили грамм 200, коробас заработал лучше, после чего запарковал машину, вечером выехал по делам, а коробка снова начала тупить и снова выкинула ошибку.
Для сведения, масло менял частично, пробежал на этом масле около 30000 км.
Знающие подскажите, что можно сделать. Могу ли доехать до дома с этой ошибкой?